Janson Naiborhu
Dalam penelitian ini, akan diselidiki pelacakan keluaran untuk suatu kelas takliner fase non-minimum dengan uncertainty. Untuk tujuan pelacakan keluaran sistem akan dirancang suatu kontrol umpan balik dinamik. Perancangan kontrol umpan balik dinamik berdasarkan modifikasi kontrol steepest descent. Modifikasinya adalah berupa penambahan suatu input artifisial dari suatu kontrol steepest descent. Perancangan kontrol steepest descent tidak bisa dimulai dari keluaran sistem yang mengakibatkan sistem berfase non-minimum. Untuk menyelesaikan masalah ini keluaran sistem akan diredefinisi sedemikian hingga sistem menjadi berfase minimum. Bentuk redefinisi keluaran adalah berupa kombinasi linear dari variabel keadaan sistem. Berkaitan dengan ini akan ditentukan keluaran yang diinginkan dari keluaran yang diredefinisi berdasarkan keluaran yang diinginkan pada sistem semula. Dengan mengaplikasikan kontrol steepest descent yang dimodifikasi maka keluaran sistem akan mendekat keluaran yang diinginkan.